廓清机制：廓清指步行摆动相下肢适当离开地面，以保证肢体向前行进，包括摆动相早期-中期髖关节屈曲，摆动相早期膝关节屈曲，摆动相中-后期踝关节背屈。骨盆稳定性参与廓清机制。支撑相的影响包括：支撑中期踝蹠屈控制(防止胫骨过分前向行进)，中期至末期膝关节伸展和末期足跟抬起(踝跖屈)。