公路收费通常采用全线均等收费制（以下简称“均一式”）、按路段收费制（以下简称“开放式”)和实际行驶里程收费制（以下简称“封闭式”)三种收费制式。公路收费方式可分为人工收费、半自动收费、全自动收费;从用户（驾驶员）的角度区分，可分为停车和不停车收费方式。我国高速公路正在推广公路全自动收费（ETC)。